Классификация роботов
Не считая классификации роботов по конфигурации руки активно применяются и другие классификационные правила.
Роботы с твёрдой и изменяемой последовательностью перемещений. Устройства для того чтобы типа, действующие по принципу «забрать-положить», не смотря на то, что, строго говоря, не относятся к роботам, однако довольно часто именуются роботами с твёрдой последовательностью перемещений.
Движение в каждом направлении перемещения по оси выяснен установкой механических твёрдых упоров, а датчики, в большинстве случаев, представлены конечными выключателями, каковые смогут принимать лишь конечные точки, а не промежуточные. Такие устройства нельзя перепрограммировать на исполнение новой задачи.
Они должны быть заново переналажены и отлажены, как классические автоматические механизмы.
Роботы с изменяемой последовательностью перемещений смогут делать разные задачи либо последовательности операций по новой программе. Но на данный момент созданы устройства типа «забрать-положить», каковые включают разные твёрдые упоры по соответствующей программе.
К примеру, у робота «МХУ Сеньер» компании «АСЕА» установлены на каждой оси семь упоров, любой из которых может управляться по собственной программе, что разрешает делать сложные последовательности. Помимо этого, само собой разумеется, в индустрии постоянно существует соблазн относить к роботам каждые манипуляционные устройства типа «забрать-положить».
Роботы со следящей совокупностью и без нее. Роботы с изменяемой последовательностью перемещений должны владеть свойством останавливать отдельный узел руки в любой точке траектории.
Существуют два подхода к ответу данной задачи. При несложном техническом ответе контроллер энергию к узлу, когда взят сигнал, что руке требуется запять нужную позицию.
При применении некоторых особых электрических моторов (шаговых двигателей и т. д.) таковой подход приемлем, но в целом управление с открытым контуром без обратной связи относительно информации о настоящем положении того либо иного узла очень неточно — рука робота может где-нибудь застрять и совсем прекратить двигаться. Исходя из этого во всех роботах, не считая учебных, применяют второе ответ задачи, которое предполагает размещение на каждом узле сервомеханизма, действенно осуществляющего контроль положение и фактическое положение узла, которое контроллер «желает», дабы узел занял, а после этого перемещающего руку , пока положения не совпадают.
Роботы, применяющие управление с замкнутым контуром, именуются роботами со следящей совокупностью либо легко сервороботами.
Роботы с позиционными и контурными совокупностями (действующие от точки к точке и по целой траектории управления). Два типа контроллеров, применяемых в промышленных роботах, владеют следующей изюминкой.
У большинства роботов первых поколений компьютерной памяти хватало для запоминания только дискретных точек в пространстве, по которым обязана двигаться рука. Траектория перемещения руки между этими точками не задавалась, и ее часто тяжело было угадать.
Такие роботы с позиционным управлением еще обширно распространены и в полной мере пригодны для таких работ, к примеру, как точечная сварка. С уменьшением цены запоминающих устройств стало возмможно повысить колличество запоминаемых точек.
Многие изготовители применяют термин многоточечное управление, в случае если в компьютерной памяти возможно хранить весьма .много дискретных точек.
Для некоторых видов работ (покраска распылением и дуговая сварка) нужно, дабы рука робота, сле-Дуя по траектории, управлялась непрерывно. Такие Роботы с контурным управлением в конечном итоге Разбивают целую траекторию на много отдельных близко расположенных друг от друга точек.
Положения точек записывают на протяжении программирования либо вычисляют при фактическом перемещении методом интерполяции, к примеру между двумя точками для образо-вания прямой линии. Эти роботы возможно разглядывать как естественное развитие совокупностей с позиционным управлением.
Практически существует «серая территория», в которой совокупности многоточечного управления смогут аппроксимировать целую траекторию совокупности, в случае если рука робота не останавливается в каждой дискретной точке, а медлено проходит через них.
Роботы, первого, второго, третьего поколений. К роботам первого поколения в большинстве случаев относят «глухие, слепые и немые роботы», каковые нашли широкое распространение на фирмах.
Роботы второго поколения, каковые совсем сравнительно не так давно показались в лабораториях, на данный момент возможно встретить и на фабриках. Роботы второго поколения весьма похожи на роботы первого поколения, применяют разную сенсорную данные об окружающей среде, дабы корректировать собственный поведение при исполнении производственной операции (что соответствует самый сложному, шестому классу в ранееупомянутой японской классификации роботов).
Сенсорные совокупности включают устройства технического зрения и тактильные датчики, снабжающие «чувство касания».
Кое-какие роботы второго поколения именуют ин-теллектными роботами. Но данный термин следовало бы отнести к роботам третьего поколения, которых нет еще кроме того в лабораториях. на данный момент лишь начались изучения по созданию роботов, наделенных «здравым смыслом».
Однако такие изучения вправду приведут к созданию так называемых интеллектных роботов, каковые будут наделены «способностью» и чувствами распознавать объекты внешнего мира и, так, в возможности станут в какой-то степени владеть свойством функционировать самостоятельно.
Не обращая внимания на все многообразие классификационных показателей, существуют «серые территории». К примеру, один несложный датчик еще не делает устройство роботом второго поколения.
Нужно, дабы датчик существенно оказывал влияние на действия робота. Но что означает «существенно»? Более того, кроме того принятые определения отличаются друг от друга.
Кое-какие эксперты относят к первому поколению роботов устройства типа «забрать-положить», так что все другие типы робототехнических устройств выясняются передвинутыми на одно поколение «вверх».
В полной мере быть может, что в конечном счете лишь роботов второго поколения можно будет назвать настоящими роботами, относя первое поколение к программируемым устройствам, простым манипуляторам и т. п.
