Трикоптер с видеокамерой
Я всё лето совершил с сыном, паяльником и Arduino IDE, а не в поле с коптером, исходя из этого на данный момент мой свободный перевод статьи шведа Девида Виндэстоля (David Windestal, сохраняю надежду верно написал) о постройке трикоптера — пепелаца с тремя поворотным механизмом и моторами для управления и компенсации вращения поворотом. (громадная просьба не ходить без особенной необходимости на сайт оригинала, поскольку он и без хабра довольно часто падает, конечно под катом довольно много картин).
С момента постройки трикоптера первой версиия всё пробовал отыскать методы улучшения конструкции: неизменно менял пропеллеры, моторы, регуляторы скорости, длину лучей, поворотный механизм и т.д. Довольно часто я менял кучу всего перед каждым полетом.
В общем всегда пытался отыскать оптимальный для себя вариант.
Я обожаю стяжки. Они делают процесс постройки легким и стремительным.
Они ломаются при падении, забирая на себя энергию и являются ключем к крашеустойчевому трикоптеру. Вместо того дабы поменять оси моторов, что погнуться — несложнее заменить оторванную стяжку.
И основное — это весьма в поле.
Главные подробности
(Прим.: вы имеете возможность применять каждые другие подобные подробности)
Моторы: DT750 750kV
Регуляторы скорости: TURNIGY Plush 18amp
Аккумулятор: 3s Turnigy 25-35C 2200mAh LiPo
Серва: BMS-385DMAX Digital Servo Metal Gear
Пропеллеры: GWS 10*4.7 либо GWS 11*4.7 в случае если нужно поднимать что-то потяжелее
Долга лучше: около 50 см (от центра до оси мотора)
Взлетный вес: 860 грамм (включая батарейку либо 670 грамм без неё)
Время полета: около 12 мин.
Ток в висении: около 10 Ампер
Тест моторов:
Данный e-mail адрес защищен от спам-ботов, для его просмотра у Вас должен быть включен Javascript
— 7770RPM — 1080 грамм на мотор (тяга)
Подробности рамы
Мне все еще нравится центральная часть от трикоптера первой версии и приятель с удовольствием нарезал для меня пара на станке с ЧПУ.
Потребуется 10 штук M3x16 мм болтов.
И три луча однообразной длины. Я нарезал 48см лучи 10×10 мм из сосны.
Отверстия в передних лучах просверлены в 25мм от края. Это побольше чем планировалось по заготовке, но дополнительный материал додаёт прочность всему каркасу, как и мелкий кусочек дерева спереди долгой 40мм.
Настало время всё это скрутить M3 гайками с фиксацией. Расставьте лучи, перед тем как затягивать гайки.
Лучи должны соприкасаться с болтами в разложенном состоянии. Будьте осмотрительнее и не перетяните гайки, но они должны быть затянуты так, дабы держали лучи на протяжении полета.
Ну вот и готова главная часть рамы.
Так же возможно применять более несложную центральную часть. Заодно она понадобится, в случае если нужно будет навешивать большое количество оборудования.
Легко обведите главной чертеж по углам и будет несложнее нарезать, в случае если нет станка с ЧПУ, поскольку все линии прямые.
Регуляторы скорости
Время «исправить» регуляторы скорости. Снимаем с них термоусадку (осмотрительнее, не повредите внутренности).
Удалите все провода (не считая 3х жильного) с двух регуляторов скорости, а на третьем покиньте еще и провода питания. Данный третий регуль будет на хвосте и без того уж оказалось, что длины именно хватает. (Прим.: удостоверьтесь в надежности хватит ли вам длины с другими регуляторами скорости).
Применяйте 16AWG кабель, дабы удлинить провода. Так же советую припаять конекторы для мотора.
И воспользуйтесь термоусадкой, дабы обезопасисть регули от грязи и пыли.
Пришло время спаять все провода питания совместно. Дабы не мучиться при пайке — обмотайте провода проволокой, это окажет помощь удержать их совместно.
Припаиваем разъем питания и готово.
Программируем регуляторы скорости. Я применял карту для программирования и такие настройки подходят для моих регуляторов скорости. (Прим.: не обязательно применять карту для программирования контроллеров, возможно применять указания в вашей инструкции к регуляторам).
Поворотный механизм
Настало время для механизма поворота заднего мотора. Вот это пакетик с 40мм креплениями для передних колес.
Всего 2.5$ за два с половиной узла поворота.
Заберём две таких штучки и рассверлим в одном из них отверстие 4.2мм.
Удалим целый мусор по окончании сверления и засунем 4мм ось (прим.: к примеру карбоновую трубку от удочки). Она четко закрепляет в той части, которую не сверлили.
Придется попытаться дабы засунуть одно в второе.
Отпиливаем лишнее. Я применял дремель с диском.
Стачиваем неровности на той части, которую сверлили.
Пришло время соединения поворотного механизма с сервой. Применяемая серва пришла с крестовым креплением, которое превосходно нам подойдет.
Сделаем крестовину плоской.
И приклеим к поворотному механизму, дабы позже было несложнее сверлить, да и держаться покрепче будет. Несколько ответственный вещей: крестовину клеим на ту часть, которую не сверлили и стараемся дабы её отверстие совпадало с местом установки вала.
Если не окажется, то будет лишняя нагрузка на серву.
А сейчас просверлим два 1.2мм отверстия. Сверлите чуть глубже, чем долга шурупов, которыми позже станете скреплять это.
И закрепим шурупами, к примеру от небольшой сервы.
Срезаем лишнее.
Крепления DT750 отлично подойдут для для того чтобы механизма. Лишь нужно будет просверлить одно отверстие в поворотном механизме, куда будет укреплен мотор (и куда прикручена крестовина от сервы).
Три 2.5мм стяжки всё что нужно для закрепления мотора. Стяжки лучше закрепить так, как продемонстрировано на картине, дабы не мешать отклонению поворотного механизма.
А сейчас мало переделаем серву, срезав нижнюю часть крепления. Дабы серва доходила по высоте, нужно будет добавить 0.8мм стеклотекстолита либо сточить поворотный механизм на эти самые 0.8мм.
Поворотный механизм готов. Осталось лишь стяжками пристегнуть его к заднему лучу.
Серву притягиваем более толстыми стяжками. При установке стяжек сделайте так, дабы замки стяжек были по различные стороны луча.
сборка и Моторы
Начнем припаивать коннекторы к DT750 моторам. Я обожаю DTшки.
Они достаточно действенные, имею большой крутящий момент. А это указывает что пропеллеры смогут стремительнее поменять скорость вращения и трикоптер будет более устойчив и иметь хороший отклик.
Так же мне нравится 4mm вал с резьбой, на что возможно без лишних креплений установить пропеллеры.
А вот не сильный место этих двигателей в месте соединения проводов с обмоткой. Если вы станете туда-сюда шевелить провода, то вероятнее они просто отвалятся.
Дабы исправить это и сделать двигатели более долговечными — закрепим это место эпоксидкой.
Ось двигателя мало выступает из мотормаунта, исходя из этого я сделал маленькое углубление в луче для предотвращения трения. Трение мотора об луч приведёт к лишним вибрациям, исходя из этого самый несложный и стремительный метод — выполнить маленькое углубление дрелью.
Присоединяем мотор 2.5мм стяжкой к лучу. Легко, дешево и скоро.
И вдобавок это спасет мотор на протяжении столкновения с почвой/асфальтом и т.д.
Оси моторов через чур долгие, что додаёт риск повредить мотор при падении (да и вибрации посильнее). Я отрезал лишнее, покинув приблизительно 21мм, этого хватит для GWS болта и пропеллеров.
А сейчас поставим двигатели на места. Неизменно применяйте что нибудь, дабы закрепить болты, в противном случае от вибраций они раскрутятся в полете.
Установите задний мотор так, дабы провода пребывали перпендикулярно лучу, тогда они не будут цепляться и тереться об серву.
Посадочные шасси закреплены стяжками и пропеллер установлен на мотор. Пропеллер нужно будет расточить до 4мм.
Применяйте особенные болты, дабы со временем пропеллер не отвалился.
Устанавливаем регуляторы скорости, конечно удлинитель для сервы.
Таковой хвостовой механизм поворота имеет малое трение и достаточно прочный. Серва установлена вертикально, дабы не очень сильно мешать потоку воздуха от винта.
Мне нравится прямой привод сервы, в то время, когда нет хлипких и лишних подробностей.
Амортизация полётного контроллера и камеры
Пришло время поведать о креплении камеры и батарейки (прим.: потом буду именовать это подвесом). Для предотвращения вибраций я применял 2 отрезка силиконовой трубки по 38мм (прим.: топливный шланг либо трубка для аквариума зоомагазине).
8мм внешний диаметр и 3мм внутренний.
Я применял 2.5мм стяжки (неожиданно!) дабы закрепить трубки на подвесе.
Подвес крепиться снизу все теми же 2.5мм стяжками.
Мне все еще нравится КапитанКук (KK) контроллер, возможно приобрести где угодно (прим.: а значительно лучше приобрести к примеру MultiWii либо второй полетный контроллер с автоматическим выравниванием в горизонт).
Дабы закрепить контроллер полета, я применял квадратики из нескольких слоев толстого скотча. Легко наклейте их на него и на раму.
Добавляем батарейку и готовы к полету.
Рама в собранном виде. Достаточно удобно для перевозок.
Сохраняю надежду перевод понравился, в действительности переводчик из меня так себе — в университете и школе еле-еле сдавал зачеты/экзамены
Где отыскать подробности?
Большая часть подробностей возможно приобрести на сайте hobbyking.com, конечно хорошо сэкономить, воспользовавшись этим сайтом с buddy кодами для скидок.
А на goodluckbuy.com имеется целый раздел для мультикоптеров, в частности в том месте возможно отыскать достаточно недорогие полетные контроллеры (да и целые коптеры), но необходимо принимать в расчет, что не все контроллеры поддерживают трикоптерную раму.
Полный перечень подробностей и вероятны замены
То что подразумевается под заменой — лично ставил на собственный трикоптер.
| 3 | — $11.60 | — $14.72 |
| 3 | — $11.90 | — $10.47 (в действительности 30A это перебор) |
| 1 | — $20.48 | — $23.80 (большая, не советую) |
| 3 | — $4.82 либо — $5.76 | — $3.48 либо — $5.98 |
| 1 | — $8.99 | — $17.99 |
| 1 | — $14.99 | — $47.52 (в действительности аналогиную, но датчики раздельно, Arduino раздельно) |
| 1 | — $2.59 | |
| Еще большое количество чего пригодиться, к примеру болты, гайки, провода, стеклотекстолит для рамы, лучи из алюминия либо дерево, но всё это возможно отыскать в соседним магазинах либо на том же hobbyking.com | ||
| $122.37 — $123.31 | $170.95 — $173.45 | |
К данной цене необходимо добавить цена доставки, конечно забрать скидку, которую возможно .
Конечно же к трикоптеру нужна будет еще и к ней.
Видео:
